用IMU测量动态倾斜

写道: Aceinna.|发布:

为什么你想知道车辆上的动态倾斜角度?考虑云中的平面的经典示例。飞行员看不到地面,他或她不能相信他们的直觉,因为当飞机转动时,他们会感到虚假的重力。这意味着它们需要一个动态倾斜传感器,在飞机中 - 通常被称为垂直陀螺仪或人工视野。类似的技术用于汽车。

随着汽车变得更聪明,而不断发展自主导航,真正需要准确的车辆动态方向数据。方向只是另一种说动态倾斜和标题的方法

在这次新视频中,您将学习如何集成IMU进行动态倾斜和方向测量。算法必须组合加速度和角速率测量。使用扩展的卡尔曼滤波器是使用加速度的好方法,使角速率测量平滑地偏正漂移,并提供绝对参考。

ACEINNA的首席技术官Mike Horton解释说:“OpenIMU是同类软件中第一个专业支持的、开源的、用于低成本精确导航应用的GPS/ gnss辅助惯性导航软件堆栈。”OpenIMU提供了先进的、易于部署的定位和导航算法解决方案,花费的时间和成本比传统方法低很多。OpenIMU将开源软件和低成本硬件相结合,可以快速开发无人机、机器人和自主应用的高级解决方案。”

The OpenIMU development hardware development kit includes JTAG-pod, precision mount fixture, EVB, and an OpenIMU300 module.The OpenIMU module features ACEINNA’s 5 deg/Hr, 9-Axis gyro, accelerometer, and magnetometer sensor suite with an onboard 180MHz ARM Coretex floating-point CPU.The IMU is delivered in a small (24x37x9.5mm), easy to integrate module that operates from 2.7-5.5VDC.

这堆栈包括:

  • 基于Freertos的数据收集和采样引擎
  • 性能调整,实时,导航级GPS / INS卡尔曼滤波器库
  • 基于Visual Studio代码的免费IDE /编译器工具链
  • 用于调试代码的JTAG调试,加载在IMU上
  • 数据记录、绘图、艾伦方差图和地图,
  • 广泛的文件
  • 具有高级传感器错误模型的强大仿真环境


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